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腿式機(jī)器人行進(jìn)直線度測試儀
?一、測試目的
試驗(yàn)的目的是測試機(jī)器人保持直線行進(jìn)的能力。
為機(jī)器人性能標(biāo)定、合規(guī)檢測、場景適配驗(yàn)證提供量化支撐，覆蓋工業(yè)級重載四足機(jī)器人、大型雙足人形機(jī)器人等主流機(jī)型的測試需求。
二、工作原理
依托高精度空間感知模塊，實(shí)時(shí)采集機(jī)器人在測試區(qū)域內(nèi)的全時(shí)段位姿數(shù)據(jù)，通過算法計(jì)算機(jī)器人行進(jìn)軌跡在垂直于預(yù)設(shè)路徑方向的最大偏移量，結(jié)合預(yù)設(shè)路徑長度，按標(biāo)準(zhǔn)公式完成行進(jìn)直線度的量化計(jì)算，全程自動剔除加速、減速階段的無效數(shù)據(jù)，僅保留勻速測試段的有效結(jié)果，完Q匹配標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算邏輯。
三、滿足標(biāo)準(zhǔn)
GB/T44251-2024 腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法19行進(jìn)直線度
四、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項(xiàng)? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級PLC |
操作界面 | 彩色七寸觸摸屏操作，中、英文切換 |
測試區(qū)域尺寸 | 支持自定義測試段長度L，最大可擴(kuò)展至20m，測試區(qū)域?qū)挾?span style="font-family: Calibri;">W≥1.2m |
最大承載重量 | 支持500kg以內(nèi)的被測腿式機(jī)器人 |
位姿采集模塊 | 六自由度動作捕捉單元，采樣頻率100Hz，角度測量誤c≤0.2° |
偏移量測量精度 | 0.1mm，量程0~1000mm |
數(shù)據(jù)處理 | 自動分離加速區(qū)、測試區(qū)、減速區(qū)，按標(biāo)準(zhǔn)公式計(jì)算行進(jìn)直線度 |
結(jié)果判定 | 連續(xù)3次成功試驗(yàn)的結(jié)果作為最終有效數(shù)據(jù) |
配套輔件 | 包含機(jī)器人安全牽引繩、水平校準(zhǔn)儀、臺面摩擦系數(shù)校準(zhǔn)塊 |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
安全保護(hù) | 電子限位保護(hù)、超載自動停機(jī)保護(hù) |
五、基本配置
主機(jī)1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
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